李靖生於571年，卒於649年，字藥師，京兆三原（今陝西三原）人。祖父李崇義曾任殷州刺史，封永康公；其父李詮仕隋，官至趙郡太守。李靖少年時代即有“文武才略”。其舅韓擒虎為隋朝名將，常與他討論兵法，曾稱讚說：“可與我討論孫吳兵法的人，唯李靖而已。”李靖先任長安縣功曹，後歷任殿內直長、駕部員外郎。他的官職雖然卑微，但其才幹卻聞名於隋朝公卿之中。
      紅拂是隋末“風塵三俠”之一，姓張，名出塵，是隋末權相楊素的侍妓。在唐傳奇《虯髯客傳》中，紅拂女為隋朝權臣、司空楊素府中的婢女。因手執紅色拂塵，故稱作紅拂女。紅拂女雖然在所謂正史中默默無聞，但在野史與民間傳說中，卻是一個奇女子，其慧眼識英雄於草莽之間的故事，千百年來傳為佳話。
      紅拂女初識李靖的時候，李靖還是一個名不見經傳的普通人。
由於楊素當時執掌朝政，每天門庭若市。有一天，一個身布衣的青年來見楊素，向楊素暢談天下大勢。這個青年就是李靖，他一心追求報國之路。楊素開始對李非常怠慢，後與李靖談論一番，覺得此人很有前途。但他不再有遠大的理想，只是安於現狀而已。李靖非常失望。二人談論之時，紅拂女就立在旁邊，她見李靖氣宇非常，身材偉岸，英姿勃勃，神態從容，見解非凡，真英雄俠義之士。
      自古美女愛英雄。紅拂女對李靖一見傾心，不由得心中暗暗傾慕，於是派門人跟蹤李靖，得知他的住處，自己深夜前往。
      這天夜晚，李靖獨坐燈前，想白天的事，覺得前途渺茫，正在發悶，忽聽敲門之聲，開門一看，竟然是白天在司空府見到的侍女。紅拂女開門見山地表明自己的心意：願意投奔李靖，伴隨其闖蕩天下。李靖喜出望外，卻也擔心楊素那邊沒法交代。紅拂女安慰他說：楊素年紀大了，近來多有侍女逃走，司空府不會追究。
      有美人來投懷送抱，李靖自然很是高興，當即應允。司空府找不到紅拂女，派人查詢了幾日，最終還是不了了之。於是紅拂女與李靖二人私奔了，扮成商人離開長安。
      在紅拂女的激勵下，精通兵法的李靖盡情施展才華，東征西伐，滅蕭銑、滅輔公佑；平突厥、平吐谷渾，皆獲全勝，成為博古通今的軍事大家。唐太宗李世民稱其武功乃“古今所未有”。李靖出將入相，位極人臣，但處世謹慎，明哲保身，卒得善終。
      貞觀十七年二月，唐太宗李世民為懷念當初一同打天下的眾位功臣，命閻立本在凌煙閣內描繪了二十四位元功臣的圖像，皆真人大小，太宗時常前往懷舊。凌煙閣二十四功臣中，衛公李靖排名第八。
      李靖於征戰之余，根據一生的實踐經驗，寫出了優秀的軍事著作，如《六軍鏡》3卷，《陰符機》1卷，《玉帳經》1卷，《霸國箴》1卷，《韜鈐秘書》1卷，《韜鈐總要》3卷，《衛國公手記》1卷，《兵鈐新書》1卷和《弓訣》等，可惜後世都失傳了。 
      唐貞觀十四年（640年），紅拂女因病去世。這時李靖已經70歲了，從此他的身體也越來越差。
      貞觀二十三年（649年）四月，李靖與世長辭，享年七十九歲。唐太宗冊贈司徒、衛國公，陪葬昭陵。